El antiguo término de Palatio Arias aparece documentado por primera vez en la consagración de la iglesia de Sant Esteve de Parets , celebrada el año 904.

La parroquia de Palaudàries no aparece en ningún documento hasta el año 1059, cuando el conde de Barcelona Berenguer Ramón y su esposa Almodis, donaron la iglesia de Sant Esteve y su feudo condal a Mir Geribert. Esta parroquia y el resto de territorios formaron posteriormente la baronía de Montbui, que durante los siglos XIV y XV cambió de manos constantemente. En 1835, con la desaparición de la baronía, el término de Palaudàries se anexionó al de Lliçà d'Amunt, aunque la parroquia quedó independiente unos años más. Actualmente depende de la iglesia de Sant Julià de Llicà d'Amunt .

La iglesia ha sido recientemente restaurada, pues se encontraba en muy mal estado de conservación. De la huella románica quedan muy pocos rastros, por que en 1587 fue derribada parcialmente para alargarla y construir una sacristía. La ampliación corresponde al sector este, donde se construyó un ábside poligonal, cubierto con bóveda de crucería.

Nuevamente fue profundamente reformada en el siglo XVIII, cuando se construyeron las capillas laterales y el comunidor, una pequeña torreta, ubicada sobre la fachada oeste y que en la restauración se le ha vuelto a construir el tejado de cerámica de colores.

Se accede al templo por una puerta de medio punto, hecho con grandes dovelas, situada en el muro sur.

De época medieval subsiste la parte baja de la torre campanario. En el piso superior se abren seis ventanas apuntadas, dos en las caras norte y sur y una en los muros este y oeste.

La iglesia forma un núcleo con el mas Palaudàries. Probablemente se construyó sobre los restos de la antigua villa Palatio Aries. Esto hace pensar a muchos estudiosos, que la torre campanario era en realidad la torre defensiva de la casa, pues se encuentra en el punto más elevado del núcleo.