Las primeras noticias de este edificio datan del año 966, cuando Galí de Santmartí, veguer del Penedès y señor del castillo, mandó reconstruirlo, debido a que había quedado en muy mal estado durante la invasiones musulmanas.

Posteriormente la familia Santmartí se unió al casal de Barcelona y a los príncipes de Olèrdola. Precisamente un miembro de esta última familia, Arnau Mir, ya aparece con el apodo de Santmartí, cuando juró fidelidad al conde Ramon Berenguer II por los castillos de Olèrdola y de Eramprunyà. Su hijo Jordà, ya en el siglo XII, va reedificó buena parte de la fortificación, reforzando las murallas y construyendo aposentos nobles.  

En el siglo XIII se extinguió el apellido de los Santmartí, por la alianza matrimonial con los Entença. Bernat Guillamos d’Entença, en 1353 vendió el castillo a la familia Font-rubí.

En 1376 era el señor el infante Martí de Aragón, que más tarde seria el rey Martí el Humano, que cinco años más tarde lo vendió a Bernat de Fortià, hermano de la reina Sibila. Esta se refugió en el castillo, cuando el rey Pere III estaba a punto de morir, por miedo a un ataque por parte de su hijo.

En 1481 el castillo era posesión de la Pia Almoina de Barcelona, pues lo adquirió en una subasta y lo dedicó a lugar de veraneo de su personal.

En 1714 fue uno de los últimos focos de resistencia contra las tropas del ejército de Felipe V y acabó capitulando el 18 de septiembre de aquel mismo año.

Durante la primera guerra Carlina el pueblo se fortificó y la iglesia de Santa Maria fue utilizada como cuartel, motivo por el cual quedó muy deteriorada. El castillo todavía sufrió más desperfectos y quedó convertido en un montón de ruinas. A partir de aquel momento quedó abandonado.

En 1933 se cogieron algunas de sus piedras para construir el puente de can Rebell.

No fue hasta 1963, cuando el castillo ya era propiedad municipal, que se empezaron los trabajos de reconstrucción.

El castillo se estructura alrededor de un patio trapezoidal.

El ala del lado norte es la que mejor ha superado el paso de los años.

En la planta baja todavía se conservan las cuadras, que mantienen la estructura original del siglo XI. Se trata de una estancia rectangular, muy larga y cubierta con una bóveda de cañón.  Actualmente acoge el museo agrícola de la población.

Encima suyo encontramos una gran sala, destinada a comedor, que sustituye a la original románica.

En los muros laterales de esta sala, se abren ventanas geminadas de la época románica, algunas de las cuales han sido reconstruidas. Todavía se conserva la decoración de los capiteles de los maineles, a base de motivos vegetales y geométricos.

Destacan, por sus tracerías, los dos ventanales góticos, situados en el muro sur y que son visibles desde el patio del castillo.

En la planta baja del ala oeste  se encontraban las antiguas cocinas y  actualmente alojan parte del museo de la villa

En el nivel superior está la gran sala gótica, con un techo de arcos de diafragma, que ha sido totalmente reconstruida.

El ala sur también ha sido reconstruida. Sólo se conservaban en pie parte de sus muros laterales.

En el ángulo suroeste se conserva una torre semicircular, con la base en forma de talud.

Una torre de similares características se levantaba en el ángulo noroeste, de la que sólo nos ha llegado la base.

Si que se conserva la puerta de acceso al recinto fortificado, situada en el sector nordeste.