Situada junto a la puerta de acceso del antiguo recinto fortificado. Su espacio interior se divide en tres plantas. Exteriormente estos tres pisos se hacen evidentes por las diferencias en la construcción de las sus oberturas. En el inferior encontramos tres ventanas en forma de aspillera. En el segundo piso, algo más lejos del alcance de los posibles atacantes, encontramos dos ventanas doveladas abocinadas.

Lo más sorprende es la galería de ventanas geminadas del tercer piso. Sorprende encontrar unas ventanas de estas características en una torre destinada a la defensa. Es seguramente por estos ventanales que la tradición romántica la ha acabado denominando "Torre de la Reina".

En el último piso se abre también una puerta en el muro norte. Esta nos conduce mediante una pasarela metálica hacia la Torre del Homenaje. Este paso está en parte apoyado en un arco de medio punto de la época de Sancho Ramírez, cuando la torre perdió su valor defensivo. Anteriormente el paso hacia la otra torre se hacía gracias a una pasarela de madera que se retiraba en caso de ataque, dejando la actual torre del homenaje exenta.

Actualmente la torre está coronada con almenas, que se colocaron durante la restauración del castillo. Se cree que estaba coronada con una estructura de madera.