L'antic terme  de Palatio Arias apareix documentat per primera vegada en la consagració de l'església de Sant Esteve de Parets, celebrada l'any 904.

La parròquia de Palaudàries no apareix en cap document fins l'any 1059, quan el comte de Barcelona Berenguer Ramon i la seva esposa Almodis, van donar l'església de Sant Esteve i el seu feu comtal Mir Geribert. Aquesta parròquia i la resta de territoris van formar posteriorment la baronia de Montbui, que durant els segles XIV i XV va canviar de mans constantment. En 1835, amb la desaparició de la baronia, el terme de Palaudàries es va annexionar al de Lliçà d'Amunt, tot i que la parròquia restà independent uns anys més. Actualment depèn de l'església de Sant Julià de Lliçà d'Amunt. 

L'església ha estat recentment restaurada, doncs es trobava en molt mal de conservació. De l'empremta romànica queden molt pocs rastres, per que en 1587 va ser enderrocada parcialment per allargar-la i construir-hi una sagristia. L'ampliació correspon al sector est, on es va construir un absis poligonal, cobert amb volta de creueria.

Novament va ser profundament reformada en el segle XVIII, quan es van construir les capelles laterals i el comunidor, una petita torreta, situada sobre la façana oest i que en la restauració se li ha tornat a construir la teulada de ceràmica de colors.

S'accedeix al temple per una porta de mig punt, fet amb grans dovelles, situada en el mur sud.

D'època medieval subsisteix la part baixa de la torre campanar. En el pis superior s'obren sis finestres apuntades, dues en les cares nord i sud i una en els murs est i oest.

L'església forma un nucli amb el mas Palaudàries. Probablement es va construir sobre les restes de l'antiga vil·la Palatio Aries. Això fa pensar a molts estudiosos, que la torre campanar era en realitat la torre defensiva del casal, doncs es troba en el punt més elevat del nucli.