Los primeros habitantes del castillo que conocemos son la familia Humbert de Sesagudes o del Montseny, que lo habitaban durante el siglo XI. A finales de este siglo el castillo era posesión de Guisa de Sesagudes , casada con Bernat Gausfred. Sus descendentes tomaron el nombre de señores de Palafolls

El castillo estaba dentro el condado, posteriormente vizcondado, de Girona. Por este motivo en 1113, Ramon Berenguer cedió la alta jurisdicción del castillo a los vizcondes de Girona, que pasaron a llamarse  Cabrera, mientras que la baja jurisdicción seguía en manos de los Palafolls. Esta división de poderes causó más de un conflicto, especialmente importantes en el siglo XIII.

Guillem de Palafolls se vendió el castillo en el año 1381. Lo compró Pere III el Ceremonioso, que un año más tarde lo vendió a Bernat IV de Cabrera consiguiendo así el control total de la jurisdicción del castillo.

Durante la guerra de los Remences el castillo fue ocupado  por las tropas del navarro Bertran de Armendaris, que inicialmente era partidario del príncipe de Viana. En 1471 se cambió de bando y por eso el monarca le confirmó como señor de Palafolls. A su muerte el castillo pasó a manos de Fradique Enríquez, almirante de Castilla, que estaba casado con Anna de Cabrera, heredera del vizcondado.

Luís Enríquez de Cabrera vendió los vizcondados de Cabrera y Bas a Francesc de Montcada y de Cabrera, conde de Aitona y de Osona y senescal del Reino de Aragón, en el año 1574. Un siglo y medio más tarde, en 1722, el castillo pasó a manos de los duques de Medinaceli , gracias a la boda de la última mujer de la familia Montcada con el heredero del ducado castellano. Hasta el año 1861 los Medinaceli reclamaron derechos hereditarios sobre Palafolls, pero finalmente en 1880 el castillo se incorporó a los bienes del Estado.

El castillo actual es el fruto de varias ampliaciones que se realizaron desde finales del siglo X, momento de su construcción, hasta bien entrado el siglo XIV, en que se hace la gran ampliación hacia el oeste.

Tiene planta aproximadamente rectangular, con dos espacios bien diferenciados: el recinto yusero y el soberano.

El sector soberano tiene planta poligonal irregular. Se encuentra situado en el sector sudeste.

Se accede a él por una única puerta, formada por un arco de medio punto dovelado y que tenía un rastrillo con movimiento vertical, habituales en la segunda mitad del siglo XIV.

Apenas cruzamos la puerta, a nuestra izquierda podemos ver los restos de una sala alargada, dividida en dos naves mediante unos arcos, que todavía se conservan.

Encima suyo se levantaba un gran salón o tinell, que tenía cubierta de madera apoyada en dos arcos de diafragma. En el muro norte todavía se conserva el arranque de uno de estos arcos.

Cerca de la puerta de entrada encontramos la antigua cisterna. Se trata de un estancia cubierta con una bóveda de cañón. No se conoce la utilidad de las ménsulas que hay en los muros laterales.

Cómo podéis ver en la imagen anterior, el castillo de Palafolls tampoco se ha salvado de los ataques de los gamberros, que han llenado los muros con pintadas nada de artísticas. ¡Qué poca autoestima tiene esta gente que necesita poner su nombre sobre estas piedras cargadas de historia para sentirse importante! Es una verdadera lástima.

A la salida de la cisterna encontramos una escalera, reconstruida modernamente. Esta nos conduce hasta la iglesia del castillo.

El templo ha sido profundamente reconstruido. Fue edificado a finales del siglo XII o principios del XIII.

Está formada por una sola nave, cubierta con bóveda de cañón apuntada y rematada al este con un ábside semicircular en el que se abre una pequeña ventana.

El ábside no tiene planta completamente semicircular por la parte exterior, debido a que está integrado en la muralla.

En un sector más elevado encontramos el resto de dependencias del recinto soberano, las que se consideran más antiguas. Se accede a ellas por una pequeña puerta, rehecha en las restauraciones del siglo pasado.

En este sector se conservan los restos de lo que podría ser una torre. En sus muros encontramos sillares dispuestos de tal manera que nos recuerda el Opus Spicatum. También conserva dos almenas en la parte superior de uno de sus muros.

Esta estancia tenia una ventana con dos bancos, que se corresponderían a un añadido posterior. Desgraciadamente el estado de conservación es muy deficiente.

El resto de dependencias de este sector están totalmente hundidas, conservándose sólo algunos fragmentos de muros en pie.

El recinto yusero se extiende al oeste del recinto soberano. Está centrado por un gran patio de armas del siglo XIV.

En su extremo más occidental se levanta una gran torre, que todavía conserva parte de la bóveda de cañón con que se cubría el nivel intermedio.

El flanco de poniente está formado por varios baluartes, que protegían al castillo, especialmente al recinto soberano, de un ataque directo.

También es de esta época un puente llevadizo, que estaría en el sector más al sur del recinto soberano y protegido por una barbacana o cuerpo adelantado. Las tropas enemigas eran muy vulnerables en este sector, debido a que debían mostrar su flanco derecho, que no estaba protegido por los escudos, debido a que estos se llevaban en la mano izquierda.