Las primeras noticias del Castrum Sancti Vicentii datan del año 1023, cuando era una de las posesiones del Conde de Barcelona.  Desde el siglo XI consta que la familia Santvicenç era la feudataria del castillo, hasta el siglo XIV, en que los monarcas lo cedieron a Guillema de Montcada. Cuando ésta murió, el castillo volvió a manos de la monarquía, que lo volvieron a infeudar a la familia Santvicenç. Es a partir de este momento que la fortaleza es conocida con el nombre de Castillo de Burriac, aunque se continúa utilizando también la fórmula de Castillo de Sant Vicenç.

En 1352 Berenguer de Santvicenç muere sin dejar descendencia. Sus acreedores vendieron todos sus bens, entre ellos el castillo de Burriac y el de Vilassar, a Pere Desbosc, que era consejero del rey y ciudadano de Barcelona

Tras la Guerra Civil del siglo XV, Joan II cedió los castillos de Burriac y de Vilassar, junto con el control de las villas de Argentona, Cabrera, Vilassar, Premià y Mataró al responsable militar de la Diputación del General de Barcelona, Pere Joan Ferrer, creando así la baronía del Maresme. Los abusos cometidos por éste comportaron un gran malestar entre los habitantes de la zona. La tensión fue tan importante, que fue necesaria la intervención del rey Ferran II, que en 1480 liberaba a los pueblos de los vínculos señoriales con Pere Joan Ferrer, que a pesar de todo mantuvo el control de los dos castillos.

La familia de los Desbosc continuaron disfrutando de los derechos feudales de las fortalezas hasta finales del siglo XVII, cuando se extinguió la saga y el castillo de Burriac pasó a manos de la familia Copons.

En 1931 el ayuntamiento de Cabrera compró las ruinas del castillo y desde entonces se han realizado varias campañas de consolidación de sus muros. Desgraciadamente una panda de gamberros han creído conveniente decorar estas milenarias piedras  con pintadas de un gusto bastante discutible.

La estructura del castillo que ha llegado hasta los nuestros días responde a la reforma que realizó Pere Joan Ferrer a partir del año 1473. Tiene doble recinto con una planta irregular, para adaptarse a las rocas sobre las que está construido.

El castillo se dividía en dos recintos: el yusero  y el soberano.

Para acceder al recinto soberano desde el yusero era necesario ascender por una rampa, hoy desaparecida, protegida por la derecha por la muralla del recinto superior. Esta disposición era muy ingeniosa de cara a la defensa, por que las formaciones quedaban desprotegidas debido a que el escudo se sujetaba con la mano izquierda. Esto obligaba a hacer movimientos poco habituales y por lo tanto las tropas avanzaban más lentamente y no eran tan eficientes.

El recinto soberano tenía otro acceso, en este caso protegido por la torre del homenaje, que a ambos lados de la puerta presenta una saetera destinada a las armas de fuego.

La torre circular se construyó en época gótica aprovechando la base de la anterior torre románica del siglo XII.

La iglesia de sant Vicenç se encuentra dentro el recinto soberano. El edificio, como la mayoría del castillo, corresponde a la reforma del siglo XIV, si bien aprovechó parte de los muros del templo del siglo XII.

Tenía una sola nave, con planta trapezoidal, debido a las irregularidades del terreno. La cabecera está derruida, pero se conservó hasta principios del siglo XX. Era plana y tenía una ventana en forma de saetera. Actualmente se ha reconstruido parte del muro para evitar que algún visitante pueda caer.