Ciudad Rodrigo jugó un papel muy importante en los diversos conflictos entre Castilla, y posteriormente España, con Portugal. Es por este motivo que Enrique II "El Bastardo" mandó construir una fortificación en el año 1372. La fortaleza defendía el puente sobre el río Águeda y el paso hacia la frontera portuguesa.

El recinto se organiza alrededor de la torre del homenaje, de planta cuadrada y tres plantas de altura. Fue construida por don Diego del Águila, alcaide de la fortaleza y su alférez mayor, en el año 1506. Está formada por dos cubos sobrepuestos. El inferior tiene una altura de 17 metros y en él se abren dos ventanales  góticos geminados. Se accede a la torre por una puerta apuntada, sobre la que vemos el escudo real de Castilla y León

El castillo tenía planta pentagonal irregular, reforzado con siete pequeñas torres, cuadradas en los ángulos y circulares en los muros.  Todavía se conserva el camino de ronda que recorría todo el perímetro.

La puerta de entrada la encontramos en la parte baja de una de las torres cuadradas, defendida por almenas y un matracán. El acceso se realiza a través de un pasillo en ángulo recto, de influencia musulmana, con  arcos apuntados y bóvedas de cañón y de crucería.

Durante la Guerra de la Independencia, el Alcázar defendió a la ciudad del ataque francés, hasta que la guarnición de seis mil hombres que se refugiaron, capitularon ante un ejército de cincuenta mil soldados dirigidos por el mariscal Massena. Este hecho tuvo lugar el 10 de Julio de 1810.

A principios del siglo XX, el Ayuntamiento de Ciudad Rodrigo construyó un hotel dentro el recinto fortificado. Dos años más tarde, en 1931, lo cedieron al Patronato Nacional de Turismo, para que se hiciera cargo de la instalación, que hoy en día es un Parador Nacional.

La ciudad estaba protegida por el alcázar, pero también por un cinturón de murallas que la rodeaba. Tiene una planta elíptica y una longitud aproximada de dos kilómetros.

Fernando II  en 1160 mandó construir una gran muralla, aprovechando los antiguos muros romanos, que todavía se pueden observar en algunos sectores. Esta fortificación estaba reforzada con cinco torres.

En el siglo XVIII se eliminaron las almenas y se rebajó la alzada de sus muros aproximadamente un metro, por tal de adaptarla a las tácticas militares de la época. Es en este momento que se rehace el fossar y se construyen los baluartes.

La muralla llegó a tener ocho puertas. Se conservan todas ellas, si bien  modificadas a lo largo de los siglos, a excepción de la Puerta del Rey, cercana a la catedral y que fue tapiada hace dos siglos.