Construido en el siglo XII es el único ejemplo de arquitectura civil románica que queda en Navarra. Situado en el centro del barrio de San Pedro, se edificó bajo la protección del castillo de la población, que Sancho Ramírez hizo construir en el año 1090 para proteger a los peregrinos que iban a Santiago de Compostela. El palacio se edificó en la misma rúa o calle que reseguía el Camino de Santiago. Se tiene constancia que los monarcas de Navarra visitaban frecuentemente la ciudad, al menos menos desde 1135.

Tiene planta rectangular. En el siglo XVII se le añadió un piso más aunque se mantuvo la cornisa original, que fija el nivel dónde estaba el anterior tejado. También se añadió la torre rectangular que corona el edificio. La fachada principal es la que da a la Rúa y está enmarcada por dos grandes columnas adosadas. En la planta inferior podemos ver una galería formada por cuatro arcos de medio punto que se apoyan en pilares rectangulares. Sobre una línea de imposta encontramos la segunda planta en que hay cuatro ventanales formados por cuatro arcos cada uno de ellos. Gran parte de los capiteles en que se sustentan estos arcos pertenecen a la restauración que se hizo a finales del siglo XX. Los que todavía quedan de la época original están decorados con motivos vegetales.

Destacan los capiteles decorados de las columnas que enmarcan la fachada. El superior izquierdo y el inferior derecho están decorados con motivos vegetales. En cambio, el inferior izquierdo nos narra la batalla del Gigante Ferragut y Roldán. También es interesante el situado en la parte superior derecha, que narra el castigo que sufren los avaros, con imágenes del infierno, dónde los demonios introducen en la caldera a unos personajes que se agarran fuertemente a la bolsa de dinero que llevan colgada en el cuello.

En el siglo XIX se utilizó como juzgado y prisión y por ese motivo se modificaron algunas dependencias y estructuras de la parte posterior. En la actualidad acoge el museo dedicado al pintor Gustavo de Maeztu y no se conserva ningún elemento de la estructura interna original.