Església situada dins l'antic terme del castell de Gurb, a lloc de Granollers, sobre un petit turó en el que hi havia la fortalesa dels castlans de Gurb, abans de traslladar-se a Mont-ral. Aquest indret apareix documentat per primera vegada l'any 949 en un document de compravenda de terres.

Des de l'any 960 es té constància que desenvolupava tasques parroquials, condició que encara conserva. Dotze anys més tard va ser venuda pel comte Borrell de Barcelona i la seva esposa Ledgarda al seu fill Ansulf, vocari comtal del castell de Gurb. Malgrat aquesta venda, els bisbes de Vic van intentar mantenir el control sobre aquesta i les demés parròquies del castell de Gurb.

En l'any 1080, Guillem Bernat de Queralt, senyor de Gurb, va donar la meitat del la parròquia de Sant Esteve de Granollers al monestir de Santa Maria de Ripoll. Aquesta situació no va ser gens pacífica i es generaren constants disputes entre el bisbat i el cenobi. Fou necessària la intervenció del papa Urbà II, que en 1096 va confirmar els drets del monestir sobre l'església. Aquests drets no foren reconeguts pel bisbat osonenc fins que en 1103, Arnau de Malla, bisbe de Vic, dóna al monestir tots els drets sobre la parròquia, però es van mantenir els drets que tenia sobre ella l'ardiaca.

Aquests drets va ser font de nous conflictes, que van propiciar una nova intervenció de la Santa Seu. En 1167 el papa Alexandre III va enviar una butlla al bisbat, donant-li 40 dies de plaç per restituir els drets del monestir sobre el temple.

L'església primitiva va ser substituïda en el segle XI per un de nou. Aquest va ser consagrat l'any 1088 pel bisbe Berenguer Sunifred de Lluçà.

El temple és d'una sola nau, capçada a l'est per un absis semicircular de tradició llombarda, il·luminat per tres finestres de mig punt i doble esqueixada.

Està decorat externament amb arcs cecs de grans dimensions, un fris de dents de serra i lesenes.

L'interior de l'absis també esta decorat amb cinc nínxols, recoberts amb pintures de factura moderna.

Procedent d'un d'aquests nínxols, en els magatzems del Museu Episcopal de Vic, es conserva un fragment de pintura mural descobert en 1942. La seva cronologia seria de finals del segle XIII, el que explicaria les seves traces properes al gòtic. Representa el bust d'un sant nimbat.

També es conserva en els magatzems del museu un fragment on es va representar la Fugida a Egipte. Està molt mutilada, però encara permet interpretar el seu significat.

Es creu que el temple tenia capçalera trilobulada. De fet en 1357 hi havia consagrats tres altars dedicats a Sant Esteve, Santa Maria Magdalena i Sant Joan. Probablement, les absidioles laterals van ser eliminades en els segles XVII i XIX per construir capelles laterals.

L'interior del temple va ser reformat segons els gustos barrocs.

Durant aquestes reformes també es va construir un campanar de torre en l'angle nord-oest i es va reformar la façana de ponent.

També es va reformar la porta d'accés al temple, situada en el mur sud.

L'obertura de capelles laterals va provocar la desaparició de gran part de la decoració dels murs laterals, a base d'arcs cecs. En el mur sud només s'han conservat dos arcs i mig prop de la capçalera. Sobre la porta d'accés trobem uns quants arcs més. En el costat nord s'han conservat fins a onze arcs, però en pitjor estat.

La gran alçada del seu absis es deu a l'existència d'una cripta, avui convertida en sagristia. Té el mateix perímetre que l'absis i també s'il·lumina gràcies a tres finestres, situades a nivell del terra si les mirem des de l'exterior de l'edifici.

Al davant del temple trobem un bloc de pedra, amb el seu interior buidat i molt erosionat, que podria correspondre a una pica d'olis o un sepulcre.