Situada dins l'antic terme del castell de Gurb, era la parroquial de la zona i apareix documentada per primera vegada l'any 942. Es tracta d'un document on es detalla la donació que el sacerdot Giscafred va fer del temple a la casa de Sant Andreu apòstol. Poc abans de l'any 993 va ser assignada, com la resta de parròquies de la zona, al clergue Bonfill pel bisbe Froia. Els Gurb-Queralt, familiars de Bonfill, eren els vicaris comtals del castell de Gurb. Bonfill va passar a formar part dels canonges de la catedral de Sant Pere de Vic. 

A la mort de Bonfill, l'any 1007, el bisbe de Vic va assignar les parròquies al nebot del difunt, Berenguer de Gurb, que posteriorment arribà a proclamar-se bisbe d'Elna. Amb motiu d'aquest nomenament, el bisbe de Vic, va intentar recuperar el control de les parròquies. Bernat Sendred, senyor del castell de Gurb, es va oposar a aquest fet i va ser excomunicat en un concili celebrat a Narbona i va perdre les parròquies. Senfred es va queixar al nou bisbe de Vic, Oliba, que després de valorar-ho i consultar-ho amb el bisbe de Narbona i altres bisbes, aixecà l'excomunió i li retornà el control de les parròquies, per a que en tingués cura el seu fill, Alexandre de Gurb, que havia de ser clergue.

En 1055 es va tornar a repetir el conflicte entre el bisbat i els Gurb, quan va morir Alexandre. El seu germà Guillem Bernat va retenir les esglésies en contra de la voluntat del bisbat. Guillem va ser excomunicat, fet que provocà una situació plena de tensions i agressions entre la casa de Gurb-Queralt i el bisbat. El conflicte es va resoldre en 1080, quan el nou bisbe de Vic, Berenguer Sunifred de Lluçà i el comte Ramon Berenguer II, van aconseguir que Guillem Bernat i el seu fill reconeguessin que retenien les parròquies injustament. A canvi d'aquest reconeixement, podrien continuar controlant les parròquies fins a la seva mort, però cap dels seus descendents en podrien reclamar la seva possessió. De totes maneres, la família Gurb-Queralt va anar renegociant amb els bisbes corresponents algun tipus de cessió sobre els drets en aquests temples fins l'any 1165.

En l'any 1091 es va consagrar l'església pel bisbe Sunifred de Lluçà, construïda per substituir a un temple anterior. En el segle XII es va reformar profundament, aprofitant únicament el campanar i el fragment d'una imposta de l'absis.

En el segle XVIII es torna a modificar la seva estructura, afegint la sagristia i un pòrtic nou.

El temple té una sola nau, capçada a l'est per un absis semicircular.

La nau, força ampla, està coberta amb una volta apuntada i reforçada per quatre arcs torals molt fins. L'interior del temple no recorda gens a l'època romànica degut a les nombroses modificacions que es van realitzar entre els segles XVII i XVIII, quan es van construir capelles laterals. L'interior està decorat amb pilastres i cornises de tipus clàssic. 

Cal sortir a l'exterior per veure les traces romàniques de l'edifici. Es visible especialment en l'absis i en diversos fragments del mur de migdia.

El campanar es troba en el sector sud. Està com encaixat en el temple actual, el que ens fa pensar que va ser construït amb anterioritat a aquest. 

Es tracta d'una torre troncopiramidal, que segurament va ser construïda a finals del segle X.

Aquesta tesi està avalada pel fet de trobar en el seu interior una porta i una finestra, ara cegada, amb arc de ferradura.

Té tres pisos d'alçada, separats per dos frisos amb decoració geomètrica, que es troben molt erosionats. 

El darrer pis va ser molt modificat i coronat amb merlets en la reforma del segle XVIII.

En l'angle sud-est, prop de l'absis, hi ha un bloc de pedra esculpit amb motius geomètrics i vegetals. Es creu que es tracta d'un element preromànic i que formava part de l'església anterior, probablement era una imposta de la portalada. També podem trobar, encastat en un dels seus murs,  un cap de monstre reaprofitat.

En el Museu Episcopal de Vic es conserva el batent d'una porta amb restes de la seva forja romànica, datada en el segle XII.

També es conserva en el museu una talla de fusta policromada de la Mare de Déu amb el Nen a la falda, de la primera meitat del segle XIV.

Uns anys més tard, Lluís Borrasà va pintar un retaule per a aquest temple, del que només es conserven algunes taules en el museu des de 1914. L'autor va cobrar 320 florins d'or per fer un retaule que feia més de sis metres d'ample, segons consta en el contracte signat el 15 de juliol de 1415.

Es conserven les escenes d'exorcisme de sant Andreu, l'escena en que el sant es portat cap a l'indret del seu martiri, la imatge d'un deixeble de sant Andreu apagant el foc encès pels seus propis familiars i la crucifixió del patró del temple.